今天是太空與您相伴的【第1011期】
1月7日10時29分，玉兔二號成功喚醒進入第26月晝工作期。
艱難邁出第一步
每天醒來第一句，讓俺看看這塊兒地——當前位置西北和西南方向各有一個危險的撞擊坑，玉兔的行動路線被封鎖在了接近正西的方向，意味著幾乎“無路可走”。
全景圖像遠處的複雜地形
然而，駕駛員們仔細研究後發現，僅存的西邊路也十分艱難，左右兩邊遍佈小型撞擊坑，只剩中間“一線天”，初步測量這條路略窄於車體外廓寬度，從這條路走，就會有一邊車輪踩進撞擊坑。但環顧四周，別無他法，只好險中求穩，由此而行。至於是左邊踩坑還是右邊呢？駕駛員反覆測算考量，評估發現雖然左邊坑貌似小，但深不見底，發生車輪卡滯的風險更高，於是權衡再三，決定讓左輪避開撞擊坑，右輪少量涉及坑中，突出重圍。
剛解決了眼下第一步，就面臨著西北方向的複雜地形。朝西北望去，多個小型撞擊坑頭尾相連組成了一道“封鎖線”，但因為距離較遠，無法對地形進行精準測量，穿越還是繞行，這是個問題。駕駛員們決定重新感知，再作判斷。
第一步移動後的車轍回望圖
感知圖像下傳後，在場的所有人卻更為糾結，原來認為西邊可以繞行的地區大面積過曝，遠處地形看不真切，如果繞行，將會面臨更多未知。目前只有兩條路，一是從四個連續撞擊坑的堵截中突圍，玉兔需要從一個直徑近一米的撞擊坑上跨越，雖然沒有超標，但也讓人捏一把汗。
穿越四個撞擊坑的備選路線
另一個就是降低移動風險，仍從西邊繞行，迎接未知的前路。究竟選擇哪個，駕駛員們各執己見，一度陷入僵局。他們拿出上個月晝的地形和月面高清態勢圖來再次反覆查看分析，終於判斷繞行方案的後續路線是大體安全的。於是在長達兩小時的推演探討後，最終駕駛員們決定穿過未知過曝區向西繞行。移動到位後，感知拍照立馬安排，結果顯示如大家所願，未來一片坦途！
西側繞行的備選路線
意外發現“裡程碑”
也就是在這次感知的圖像中，駕駛員們突然發現了不遠處有一個“遺世獨立”的石塊，猶如高速公路的裡程碑一般，似在見證月背億萬年的歷史變遷和玉兔兩年的奇妙歷險。有人提議：“就叫它裡程碑吧！”大家意見迅速達成一致。
兩步移動後導航相機成像圖
駕駛員們立刻把這個有趣的發現告訴了科學家，科學家也對“裡程碑”嘖嘖稱奇，雙方心領神會，第二天就一致決定——走，看看去！
月午期間駕駛員們就開始分析規劃，制定探險攻略。出月午後駕駛員們先對準石塊和撞擊坑拍照成像，從全景環拍的局部圖中獲取了石塊和坑的基礎信息。此外，由於“裡程碑”位於玉兔當前位置的西北側，月晝下午太陽方位也在西北側，如果在當前位置探測直接發起衝鋒，科學載荷的探測視場將落入石塊的影子中，因此駕駛員們先讓玉兔來到石塊的西南方向。
小邁一步，來到探測起點
拿到避障相機的圖片後，駕駛員們對探測路徑的規劃陷入深深的糾結中——若想獲得更好的探測效果，最好控制玉兔先向左迂迴一下再上前探測，改變探測航向可以使紅外視場更接近石塊向光的高亮那一面。但這樣折線行駛受太陽敏感器可見的限制，當天的探測航向要控制在50°以內；若從當前位置直線逼近探測，探測航向約36°，紅外視場很可能落到石塊側立面的稜角上，有明有暗，影響探測效果。駕駛員們謹慎模擬了兩者的預估紅外視場投影後發現，折現行駛相比直線逼近改進並不大，且有車輪卡滯的風險。大家決定第一次探測我們“直接點”。
兩種探測方式的預估紅外視場投影
第一次探測的結果顯示，實際紅外視場（下圖紅圈）距離理想的視場落點（下圖綠圈）剛好差了6釐米左右的距離。不懼挑戰的駕駛員們立即重整旗鼓，決定向前挪一點點，再次探測。
休眠當天，駕駛員們收到了科學家們根據探測結果數據做成的第二次逼近探測的視場投影圖，投影結果顯示，視場穩穩地落在了石塊的高亮面上，一條閃電般的紋理出現在視場中，完美！接下來就期待科學家們的表演了。
“差之毫釐”險“失眠”
探測完畢後駕駛員們將控制玉兔退回到“裡程碑”西南的出發點休眠。探測前駕駛員們特意在這個位置將航向調整至休眠航向做了驗證，結果表明滿足休眠條件，只是滾動角比較接近門限值。但可能由於轉向使地形發生變化，這次後退到位後，車輪未回零時駕駛員們發現，滾動角竟然比門限超出了0.05°，根據定位結果顯示，玉兔正好卡在了休眠區的“門檻”上。這就很尷尬了！此時已經夜裡十點了，疲憊了一天的駕駛員們心又揪了起來。他們控制車體轉了2°，發現滾動角僅僅產生了0.02°的改善，還有0.03°的超限。駕駛員們經過規劃分析，發現旁邊就是一大片休眠區，當前位置處於了休眠區的邊緣，於是決定後退至休眠區的中央。車輪迴零後，滾動角又有所改善，恰巧落在了休眠姿態的邊緣。還要不要後退？駕駛員們討論起來，休眠姿態的要求是綜合考慮喚醒和熱控相關要求的，是事關玉兔生死的大事，一絲一毫的差池都不能有。而一會兒玉兔還要實施轉向感知，為以防萬一，駕駛員們還是決定再繼續後退，進入大休眠區。
移動開始後，剛剛的疲憊一掃而空，大家擦亮雙眼，全神貫注地監視大屏幕上數值的變化。終於！隨著移動到位，滾動角逐步穩定在了一個更加安全的範圍，車體也穩穩地停在了可休眠區，玉兔終於可以睡覺了。雖然此時數值仍接近門限，預計會讓玉兔下次醒來稍晚一點，但恰好能與“天問一號”任務的重要控制錯開，可謂一舉兩得，讓駕駛員們能有更多的精力來同時應對來自月球和火星的挑戰。
休眠前玉兔再次環顧了當前位置的壯麗景象，剛剛走過的三連坑，幽深鼎立，緊緊相連，在我們駕駛玉兔走過的兩年裡第一次遇到，而將要前往的地方，駕駛員們發現有個“石筍”兀然挺立，一場神奇的探險之旅即將上演，這次它又將為我們帶來怎樣的月背故事呢？
“三足鼎立”的撞擊坑
神秘的“石筍”
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